Рука-маніпулятор РМ-1000

Несуча основа маніпулятора — цільнозварна колона з безшовної труби діаметром 133 мм зі стінкою 5 мм. Нижній опорний фланець виготовлений з листа товщиною 20 мм, верхній — 10 мм. Обидва фланці додатково зміцнені опорними кутиками 10 мм для унеможливлення деформації під навантаженням. Конструкція анкерно закріплюється до підлоги — це виключає будь-які мікровібрації та хитання механізму навіть при роботі з граничним навантаженням 100 кг.

Зварна конструкція з осі, виготовленої зі сталі 45, та фланця товщиною 10 мм. Кріплення до колони здійснюється шістьма болтами М12×45 із рівномірним розподілом навантаження по периметру фланця. Сталь 45 забезпечує необхідну твердість поверхні та стійкість до втомних навантажень при циклічній роботі.

Цільнозварна конструкція з профільної труби 120×60 зі стінкою 4 мм та двох підшипникових втулок діаметрами 95 і 84 мм. Встановлюється на основну вісь через два радіально-опорні підшипники 32010X — клас точності P0, розрахункове навантаження до 52 кН. Підшипниковий вузол закритий кришкою та контргайкою М30. Кришка виконує подвійну функцію: осьова фіксація підшипника та захист від абразивного пилу і вологи в умовах виробництва.

Вісь зі сталі 45 з привареними втулками для кріплення шарнірного механізму. Встановлюється у втулку середньої ланки на два радіально-опорні підшипники 32008X. Фіксація — подвійними торцевими кришками та гайкою М20. Кришки забезпечують герметизацію підшипникового вузла від виробничого середовища.

Дві профільні труби 60×40 зі стінкою 4 мм з привареними втулками. З’єднання виконано через підшипники ковзання — бронзові втулки з самозмащенням. Вибір бронзи як матеріалу втулок обумовлений її антифрикційними властивостями та стійкістю до ударних навантажень при інтенсивній циклічній роботі.

Фрезерована монтажна пластина з листа 20 мм з двома приварними вухами з листа 10 мм. Конструктивно передбачена швидка заміна підіймального елемента — гак, магніт, стропа, вакуумний захват — без демонтажу основного вузла. Болтове з’єднання забезпечує повторювану точність позиціонування захвату.

Шток циліндра кріпиться до нижніх боковин конструкції через вісь діаметром 30 мм зі стопорними кільцями. З поршневої сторони — вісь 25 мм через монтажний кронштейн та зварне вухо кріплення: фланець 10 мм, вухо 20 мм, направляюча втулка осі. Така схема кріплення забезпечує передачу зусилля без паразитних згинаючих моментів на шток.

Конструктивний елемент для обмеження кутового переміщення шарнірного механізму навколо вертикальної осі. Запобігає накручуванню пневматичної магістралі та її механічному пошкодженню при інтенсивній роботі оператора.

Підключення до мережі стисненого повітря здійснюється через швидкороз’ємне з’єднання до фільтра-регулятора. Фільтр-регулятор виконує двофункціональне завдання: видалення пилу, вологи та конденсату з магістралі; стабілізація робочого тиску в діапазоні 3–6,5 бар відповідно до технічних вимог. Пневмомагістраль прокладена через наскрізний канал в основній осі — це технічне рішення забезпечує необмежене обертання механізму на 360° без ризику перекручування або пошкодження шланга. Управління здійснюється через пневморозподільник. Підйомне зусилля формується пневмоциліндром у парі з газовим амортизатором — амортизатор компенсує нерівномірність навантаження, забезпечує плавність підйому і зниження пікових навантажень на циліндр.